Giudicariese di Fiavè, sacerdote e uomo di cultura appassionato di scienze sociali e di scienze naturali, di cui fu studioso e divulgatore. Fino al 1880 venne inviato come sacerdote in val di Fassa, dove poté approfondire gli studi sul campo a livello geologico e naturalistico. Dopo l’esperienza fassana venne trasferito nuovamente a Fiavè e a Campi di Riva, dove si adoperò per il miglioramento delle condizioni di vita dei contadini della zona.

Fu amico di don Lorenzo Guetti e su suo esempio compì diverse azioni di promozione e sviluppo cooperativo (Cassa Rurale di Tenno e Riva, Cassa Rurale di Pranzo). Partecipò alle attività del Banco di S. Vigilio, che però a causa della divisione tra corrente neutra e confessionale nel movimento cooperativo dell’epoca non ebbe fortuna e non durò a lungo.

Baroldi faceva infatti parte della corrente neutra, esprimendosi in tal senso con numerosi articoli sulla stampa locale e scagliandosi contro i cosiddetti ‘fedelini’ (i lettori di Fede e Lavoro).

Tra i numerosi scritti si ricorda Memorie di Fiavè e delle Giudicarie, una descrizione della terra natale che denota forte attaccamento, studio della cultura locale e una prima valorizzazione del complesso palafitticolo dell’area. Ad oggi uno degli edifici della piazza di Fiavè è a lui intitolato. Tra il 1900 e il 1904 venne eletto alla dieta di Innsbruck come rappresentante del distretto di Riva.